Robot Workbench/pl

Other languages:

środowisko pracy Reverse Engineering

środowisko pracy Sketcher

Spis treści

Środowisko pracy FreeCAD Robot nie jest utrzymywane. Jeśli masz doświadczenie w tym temacie i jesteś zainteresowany jego utrzymaniem, poinformuj o swoich zamiarach w sekcji dla deweloperów na forum FreeCAD.

Powodem, dla którego ten warsztat jest nadal w głównym kodzie źródłowym jest to, że jest on zaprogramowany w C++. Jeśli mógłby być zaprogramowany w Pythonie, to można by utworzyć zewnętrzne środowisko i mógłby być przeniesiony do osobnego repozytorium.

Wprowadzenie

Środowisko pracy Robot jest narzędziem do symulacji standardowego 6-osiowego robota przemysłowego, na przykład Kuka.

Możesz wykonywać następujące zadania:

Ustawić środowisko symulacyjne z robotem i elementami roboczymi.
Stworzyć i wypełnić trajektorie ruchu.
Rozłożyć cechy elementów CAD na trajektorię.
Symulować ruch robota i osiąganie odległości.
Wyeksportować trajektorię do pliku programu robota.

Na wstępie wypróbuj Samouczek robota, i zobacz interfejs programowania w pliku RobotExample.py.

Narzędzia

Tutaj znajdują się główne polecenia, których można użyć do stworzenia konfiguracji dla robota.

Roboty

Narzędzia do tworzenia i zarządzania robotami 6-osiowymi.

Wstaw robota: Umieść nowego robota na scenie.
Uruchom symulacje trajektorii: Otwiera okno dialogowe symulacji i pozwala na rozpoczęcie symulacji.
Eksport trajektorii: Eksport pliku programu robota.
Ustaw pozycję startową: Ustawianie pozycji startowej robota.
Przejdź do pozycji startowej: Ustaw robota w pozycji startowej.

Tor ruchu

Narzędzia do tworzenia i manipulowania trajektoriami. Istnieją dwa podstawowe rodzaje, parametryczne i nie parametryczne.

Trajektorie nie parametryczne

Utwórz trajektorię: Wstawia nowy pusty obiekt trajektorii do sceny.
Ustaw domyślną orientację: Punkty orientacyjne są tworzone jako domyślne.
Ustaw wartości domyślne: Ustaw wartości domyślne dla sposobu tworzenia punktów trasy.
Wstaw pozycje narzędzia ...: Wstaw punkt trasy z bieżącej pozycji robota do trajektorii.
Wstaw wstępnie wybrany punkt trasy: Wstaw w trajektorię punkt orientacyjny z aktualnej pozycji kursora myszki.

Trajektorie parametryczne

Generuj trasę z krawędzi: Wstaw nowy obiekt, którego krawędzie zostaną rozłożone na trajektorię.
Ukształtuj trajektorię: Pozwala nadpisać jedną lub więcej właściwości trajektorii.
Grupuj i połącz trajektorie: Stworzy układ złożony z kilku pojedynczych trajektorii.

Tworzenie skryptów

Aby uzyskać opis funkcji używanych do modelowania przemieszczeń robota, zobacz Przykład API dla robota.

Poradniki

środowisko pracy Reverse Engineering

środowisko pracy Sketcher

Spis treści

Środowisko pracy Robot

Roboty: Utwórz robota, Symulacja, Eksport, Ustaw pozycje startową, Przejdź do pozycji startowej

Tor pracy bezparametrowy: Utwórz tor pracy, Ustaw domyślna orientację, Ustaw domyślne wartości, Wstaw narzędzie w tor ruchu, Wstaw pozycję wyboru wstępnego do toru ruchu

Tor pracy, parametryczny: Wstaw krawędź w tor ruchu, Ulepsz tor ruchu, Złożenie toru pracy